       |
|
6. 5. 3. Spojité regulátory |
| Základní
informace:
Úkolem každého regulátoru je zpracovat regulační odchylku na akční veličinu. Podle způsobu zpracování dělíme regulátory na proporcionální, proporcionálně integrační, proporcionálně derivační a proporcionálně- integračně derivační, zkratkami P, PI, PD, PID. Proporcionální regulátory :Jsou to nejjednodušší regulátory, pracují jako zesilovač regulační odchylky, tedyy = -ro . xw znaménko minus souvisí se zavedením regulační odchylky xw = x - xs. Zesílení regulátoru ro se velmi často udává pomocí pásma proporcionality P = (1 / ro) . 100%. Význam termínu spočívá v tom, že udává rozsah, mezi jehož krajními mezemi se musí změnit regulovaná veličina, aby regulátor přestavil z jedné krajní polohy do druhé. K tomu, aby se v regulačním obvodě udržovala regulovaná veličina na žádané hodnotě xs, musí být na vstupu regulátoru regulační odchylka : 
kde 1/so je zesílení regulované soustavy. Říkáme, že regulační obvod pracuje s trvalou regulační odchylkou, pokud je soustava statická. V případě astatických soustav může být pro udržení regulované veličiny na žádané hodnotě nulová akční veličina, tedy proporcionální regulátor ve spojení s astatickou regulovanou soustavou pracuje bez trvalé regulační odchylky. Proporcionálně integrační regulátory :Odstranění trvalé regulační odchylky a zvětšení přesnosti regulace dosáhneme doplněním P regulátoru astatickým členem, jehož výstupní signál se trvale mění s rychlostí úměrnou vstupnímu signálu, to zn. integračním členem.Výsledná přechodová charakteristika PI regulátoru vznikne součtem složek od P a I členů. K vyjádření velikosti integrační složky používáme integrační časovou konstantu, definovanou jako dobu, po které po připojení vzruchu ve tvaru skoku na vstup regulátoru dosáhne integrační složka stejné hodnoty jako složka proporcionální. Ji udává průsečík přechodových charakteristik proporcionální a integrační složky, stejný časový úsek vytne také přechodová charakteristika PI regulátoru při jejím prodloužení na časové ose. |
|
|
|
       |