       |
||
|
||
6. 5. 3. Spojité regulátory |
||
Proporcionálně - derivační regulátory :Ke zlepšení dynamických vlastností regulačních obvodů doplňujeme proporcionální regulátor členem, jehož výstupní signál je úměrný rychlosti změny vstupního signálu, říkáme mu derivační. Pro názorné vyjádření jeho dynamických vlastností není vhodné používat přechodovou charakteristiku, protože skokový vzruch má rychlost změny v okamžiku skoku nekonečně velkou a mimo tento okamžik nulovou. Proto pro vyšetřování dynamických vlastností PD regulátorů používáme vzruch ve tvaru rovnoměrně narůstajícího signálu.Pro kvalitní vyjádření derivační složky nám slouží derivační časová konstanta TD rovnající se době, za kterou dosáhne proporcionální složka po připojení rovnoměrně od nuly rostoucího signálu na vstup velikosti derivační složky regulátoru. Proporcionálně integračně-derivační regulátory :Odstranění trvalé regulační odchylky a přitom dobré dynamické vlastnosti regulačního obvodu získáme použitím všech tří složek P, I, D. Velikost každé složky lze samostatně nastavovat, to znamená P-pásmo proporcionality, I-integrační časovou konstantu a D-derivační časovou konstantu. Pro kvantitativní vyjádření platí:a) zvětšení proporcionální složky dosáhneme zvětšením zesílení nebo zúžením pásma proporcionality b) zvětšení integrační složky dosáhneme zmenšením integrační časové konstanty c) zvětšení derivační složky dosáhneme zmenšením derivační časové konstanty. Zvýšením derivační složky zlepšíme stabilitu regulačního obvodu, kdežto integrační složka nám stabilitu zhoršuje. Kromě popsaných PID regulátorů, u kterých je možno nezávisle nastavovat každou složku - říkáme jim bezinterakční - se používají i regulátory s interakcí, u kterých přestavování jedné složky má vliv na ostatní složky a nezávislost je obvykle splněna jen pro určitý poměr derivační a integrační časové konstanty. |
||
|
|
||
|
|
||
|
||
|
||
       |